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    [机器人学堂]便携式机器人控制软件开发

  • 来源:百家号-启程智能
    作者:
    转载时间:2019-7-31 11:14:13
机器人控制软件的开发方式,直接制约着机器人的应用和推广,快速、简便的开发方式不仅促进机器人的应用和推广,而且直接决定机器人完成生产作业的柔性。便携式弧焊机器人是面向生产工人作为智能工具使用,必须简化控制软件开发方法。


为满足实时控制的要求,采用汇编语言编程;为适应便携式弧焊机器人结构改变或生产作业工艺改进后,快速开发控制程序的需要,以Visual Basic语言开发了“便携式机器人CAD系统”软件,使控制软件的开发在“便携式机器人CAD系统”支持下进行。在可视化的人机界面输入各功能模块的有关参数,反复调用各级菜单,优化弧焊机器人结构参数;直观地观察、比较机器人仿真图形和计算的各类数据;以图形仿真方式,仿真弧焊机器人的生产作业运动和轨迹,在图形仿真的同时自动完成控制程序设计,下载到机器人控制器内,以此简化控制程序的开发。




在“便携式机器人CAD系统”支持下开发控制程序,只需用鼠标点击相应的菜单,而所有涉及机器人插补算法、逆向运动学算法等机器人专业知识和技术,都由“便携式机器人CAD系统”软件处理。这种图形仿真开发控制软件的方式,使便携式弧焊机器人能适应多种焊接生产作业,使焊接生产作业柔性化。以图形仿真方式开发控制软件,就如同使用Windows图形界面操作微型计算机一样,使不熟悉机器人硬件的人,可以迅速、简便地开发出机器人控制软件,促进机器人的应用和推广。




便携式弧焊机器人控制系统上电复位后,固化的控制软件开始运行,系统初始化后:




a、控制软件读取大臂、小臂、手腕的转动角度值,计算后调用步进电机正转、反转、加速、减速子程序,向相应I/O端口输出连续的系列脉冲信号,控制大臂、小臂、手腕转动;




b、控制软件读入采集的标征作业状态的数值,并将数值与从指定地址读取的目标值进行比较,依据差值调用大臂、小臂、手腕位置、姿态补偿子程序,对大臂、小臂、手腕的转动进行补偿;




c、由于外界干扰,便携式弧焊机器人的焊接工具偏离或远离预定轨迹时,控制软件读入采集的标征作业状态的数值,并将数值与从指定地址读取的目标值进行比较,依据差值调用大臂、小臂、手腕加、减速补偿子程序,对大臂、小臂、手腕进行加减速补偿。
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